Об этом сообщает портал TechXplore. Перевод основных положений публикации представлен изданием discover24.ru.
Использование инструментов уже давно является отличительной чертой человеческого интеллекта, а также практической проблемой, которую необходимо решить для широкого спектра роботизированных приложений. Но машины по-прежнему не умеют прилагать достаточную силу для управления инструментами, которые не прикреплены жестко к их «рукам»-манипуляторам.
Для решения этой проблемы исследователи из Лаборатории компьютерных наук и искусственного интеллекта (CSAIL) Массачусетского технологического института (MIT) в сотрудничестве с Исследовательским институтом Toyota (TRI) создали систему, получившую название Series Elastic End Effectors (SEED, где используются эластичные захваты из наполняемых воздухом «пузыврей» и встроенные камеры, отслеживающие требуемую деформацию захватов в шестимерном пространстве.
Используя шесть степеней свободы, удерживаемый объект можно перемещать влево и вправо, вверх или вниз, вперед и назад, вращать и наклонять с изменяемым темпом. Контроллер с обратной связью (саморегулирующаяся система, которая поддерживает желаемое состояние без участия человека) отвечает в SEED за зрительно-тактильную обратную связь для регулировки положения манипулятора робота, чтобы применить желаемое усилие.
В SEED каждая операция робота воспринимается как сводное 3D-изображение с захватов, тем самым отслеживая в режиме реального времени, как захваты меняют свою форму вокруг объекта. Эти изображения используются для восстановления нужного положения инструмента, а робот использует обученную с применением ИИ (искусственного интеллекта) модель для сопоставления положения инструмента с измеренной силой.
В ходе тестирования системы при «задаче со шваброй» SEED было обеспечено необходимое усилие, чтобы вытереть немного жидкости на плоскости, где с помощью ИИ удалось получить правильный размах. Затем бот, когда его попросили приложить ручку к бумаге, смог отчетливо написать «MIT», а в еще одном тесте - смог приложить нужное усилие, чтобы закрутить винт.
В настоящее время система предполагает очень специфическую геометрию инструментов: они пока что должны быть цилиндрической формы, и все еще существует много ограничений на то, как действует ИИ, когда встречается с новыми типами форм. Предстоящая работа исследователей будет включать в себя обобщение фреймворка для различных форм, чтобы он мог работать с произвольными инструментами и в разных условиях реальной окружающей среды.